CLASIFICADOR DE COLORES CON SENSOR TCS3200 CON ARDUINO NANO

 

#include <LiquidCrystal.h>

#include <Wire.h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);  //

#include <Servo.h>

#define S0 4

#define S1 5

#define S2 6

#define S3 7

#define salidaSensor 8

Servo servotop;

Servo servorampa;

 

// Para guardar las frecuencias de los fotodiodos

int frecuenciaRojo = 0;

int frecuenciaVerde = 0;

int frecuenciaAzul = 0;

int colorRojo;

int colorVerde;

int colorAzul;

int test = 110; //Posicion en grados del servo superior para hacer test de color (110, 80)

int recoge = 160; //Posicion en grados del servo superior para recoger pelota (160, 145)

int rampa = 67; //Posicion en grados del servo superior para dejar pelota en rampa (67, 30)

int pos1 = 50; //Posicion rampa color 1 (50, 30)

int pos2 = 87; //Posicion rampa color 2 (87, 90)

int pos3 = 130; //Posicion rampa color 3 (130, 150)

int t = 300;

int t1 = 100;

 

void setup() {

  // Definiendo las Salidas

  pinMode(S0, OUTPUT);

  pinMode(S1, OUTPUT);

  pinMode(S2, OUTPUT);

  pinMode(S3, OUTPUT);

  pinMode(salidaSensor, INPUT);

 

  lcd.begin();

  lcd.backlight();

  lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

  lcd.print("CLASIFICADOR");

  lcd.setCursor(3, 1); //columna cuatro. fila 1

  lcd.print("DE COLORES");

  delay (1000);

  servotop.attach(9);

  servorampa.attach(10);

  servotop.write(test); //ENTREGA ESFERA A RAMPA = 65 ---- RECOGE ESFERA =155 ----- TEST COLOR = 110

  lcd.clear();

  lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

  lcd.print("ANALIZANDO..");

  // Definiendo la escala de frecuencia a 20%

  digitalWrite(S0,HIGH);

  digitalWrite(S1,LOW);

  Serial.begin(9600);

}

 

void loop() {

 

  Lectura_color ();

 //********************************************************************************************

 //********************************************************************************************

  if(colorRojo >= 45 && colorRojo <= 68 && colorVerde >= 70 && colorVerde <= 110 && colorAzul >= 50 && colorAzul <= 80){

      Serial.println(" - Detectado ROJO");

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(1, 0); //columna dos. fila cero

    lcd.print("PELOTA ROJA");

      servorampa.write(pos1);

      delay (t);

    servotop.write(rampa); //ENTREGA EN RAMPA

    delay (800);

    servotop.write(recoge); //RECOGE ESFERA NUEVA

    delay (t);

    servotop.write(test); //TEST COLOR

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

    lcd.print("ANALIZANDO..");

    delay (t);

   

  //Lectura_color ();

  }

  //********************************************************************************************

 //********************************************************************************************

  if(colorRojo >= 45 && colorRojo <= 60 && colorVerde >= 55 && colorVerde <= 85 && colorAzul >= 75 && colorAzul <= 105){

    Serial.println(" - Detectado AMARILLO");

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(1, 0); //columna dos. fila cero

    lcd.print("PELOTA AMARILLA");

    servorampa.write(pos2);

    delay (t);

    servotop.write(rampa); //ENTREGA EN RAMPA

    delay (800);

    servotop.write(recoge); //RECOGE ESFERA NUEVA

    delay (t);

    servotop.write(test); //TEST COLOR

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

    lcd.print("ANALIZANDO..");

    delay (t);

   

  //Lectura_color ();  

  }

  //********************************************************************************************

 //********************************************************************************************

  if(colorRojo >= 50 && colorRojo <= 65 && colorVerde >= 55 && colorVerde <= 69 && colorAzul >= 35 && colorAzul <= 47 ){

    Serial.println(" - Detectado VIOLETA");

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(1, 0); //columna dos. fila cero

    lcd.print("PELOTA VIOLETA");

    servorampa.write(pos3);

    delay (t);

    servotop.write(rampa); //ENTREGA EN RAMPA

    delay (800);

    servotop.write(recoge); //RECOGE ESFERA NUEVA

    delay (t);

    servotop.write(test); //TEST COLOR

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

    lcd.print("ANALIZANDO..");

    delay (t);

  //Lectura_color ();

  }

  //********************************************************************************************

 //********************************************************************************************

  if(colorRojo >= 30 && colorRojo <= 50 && colorVerde >= 30 && colorVerde <= 47 && colorAzul >= 20 && colorAzul <= 38 ){

    Serial.println(" - Detectado SIN PELOTA");

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

    lcd.print("SIN PELOTA");

    delay (t);

    servotop.write(recoge); //RECOGE ESFERA NUEVA

    delay (t);

    servotop.write(test); //TEST COLOR

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

    lcd.print("ANALIZANDO..");

    delay (t);

  }

  else {

    Serial.println(" ERROR DE LECTURA COLOR ");

    lcd.clear();

    lcd.setCursor(2, 0); //columna tres. fila cero

    lcd.print("ANALIZANDO EL");

    lcd.setCursor(2, 1); //columna cuatro. fila 1

    lcd.print("COLOR...");

   delay(500);

   //Lectura_color ();

   }

}

void Lectura_color (){

  digitalWrite(S2,LOW);

  digitalWrite(S3,LOW);

  colorRojo = pulseIn(salidaSensor, LOW);

  Serial.print(" R = ");

  Serial.print(colorRojo);

  delay(t1);

  // Definiendo la lectura de los fotodiodos con filtro verde

  digitalWrite(S2,HIGH);

  digitalWrite(S3,HIGH);

  colorVerde = pulseIn(salidaSensor, LOW);

  Serial.print(" G = ");

  Serial.print(colorVerde);

  delay(t1);

  // Definiendo la lectura de los fotodiodos con filtro azul

  digitalWrite(S2,LOW);

  digitalWrite(S3,HIGH);

  colorAzul = pulseIn(salidaSensor, LOW);

  Serial.print(" B = ");

  Serial.println(colorAzul);

  delay(t1);

  }